SCARA robot manipulatör ile seçme ve yerleştirme uygulaması

Abstract

Bu çalışmada, bir SCARA (Selectively Compliant Articulated Robot for Assembly) Robot Manipulatör'ün konum kontrolü üzerine çalışılmıştır. Robotun konum kontrolünün gerçekleştirilebilmesi için, ileri ve ters kinematik problemleri çözülmüş, jakobiyen ve transformasyon matrisleri hesaplanmıştır. Pnömatik kısımların (silindir, tutucu) çalıştırılabilmesi için uygun valfler seçilmiş, bu valflerin tetiklenmesi için devreler imal edilmiştir. Motorların tahriki için sürücü devreler imal edilmiştir. Geri besleme elemanları (potansiyometreler), motor sürücü devreleri ve valf tetik devreleri ile Visual Studio ile yazılan kontrol programı arasında iletişimi sağlayacak uygun veri toplama kartı seçilmiştir. Yazılan kontrol programında elde edilen konum ve açı değerlerini doğrulamak için SolidWorks programında robotun birebir modeli yapılmıştır. Sonuçların uyumlu olduğu gözlemlenmiştir. In this study, a SCARA (Selectively Compliant Articulated Robot for Assembly) Robot Manipulator's position control is studied. To perform robot's position control, forward and inverse kinematics problems were solved, jacobian and transformation matrixes were calculated. Appropriate valves were selected for operating pneumatic components (cylinder, gripper). Circuits were made to trigger the valves. To excite the DC motors, driver circuits were made. An eligible data acquisition card was chosen which provides communication among control program was written with Visual Studio and specified equipments which are feedback components (potantiometer), motor driver circuits and valve driver circuits. To verfiy position and angle values which are calculated with the control programme, the robot was designed with SolidWorks programme. At the end of the verifications observed results are compatible.