İç mekan mobil robot navigasyonu ve kontrolü

Abstract

Proje mobil robotun çizgi takip performansını arttırmaya yönelik donanım ve yazılım geliştirmeyi amaçlamıştır. Çizgi takip algoritmasının pozisyon geri beslemesi görüntü işleme temeline dayandırılarak elde edilmiştir. Çizgi takip algoritmasından gelen motor hız referansını takip etmeyi kolaylaştırıcı motor sürücü tasarımını geliştirilmiştir. Mobil robot görevleri kablosuz olarak robota bir SCADA ara yüzü ile gönderilmiştir. Bunun yanında robottan gelen haritalama ve diğer veriler yine aynı ara yüz ile takip edilmiştir. Aim of this research is to develop hardware and software for a wheeled mobile robot(WMR) in order to improve the line following ability of it. Position feedback of the line following algorithm of WMR is developed using image processing techniques. Drivers of motors of the WMR are designed and produced in order to simplify to follow the velocity feedback data those are the outputs of the line following algorithm. Tasks of the WMR, mapping and other important data are sent to the robot via an interface.