İnsansız bir hava taşıtının kent içi harita üzerinde konumlandırılması ve hedef nokta için yönelme algoritmasının geliştirilmesi

Abstract

Daha önce tasarlanmış ve imal edilmiş dört rotorlu helikopterin harita üzerinde gösterimi ve yönelme algoritmasının yazılması amaçlanmıştır. Araçla haberleşmeyi sağlamak için GPS Evaluation Board üzerine 20 Kanal GPS alıcı anten EM-406A kullanılmıştır. Seri Port üzerinden gelen araç enlem-boylam bilgileri işlenmiş, Google Maps API v3 kullanılarak harita üzerinde gösterimi sağlanmıştır. Bir web servis yardımıyla hedef nokta adres bilgisi enlem boylam bilgisine çevrilmiş ve dört rotorlu helikoptere gönderilmek üzere hazırlanmıştır. Yazılım C# programlama dilinde yazılmıştır. Her ne kadar masaüstü uygulaması olsa da mimari açıdan proje html ve javascript kodları da muhteva etmektedir. Sistemin matematiksel modellemesi incelenmiş ve Simulink programında benzetimi gerçekleştirilmiştir. Screening the designed and constructed four rotors helicopter on a map and writing the formation algorithm is purposed. To provide communication through vehicle, GPS receiver antenna EM-406A on GPS Evaluation Board is used. The latitude-longitude information which comes through serial port, is parsed; screening on map using by Google Maps API v3 is provided. Destination point address information is converted to longitude-latitude information by a web service and prepared to send to four rotors helicopter. Software is written via C# programming language. Although it is an Windows Forms Application, architecturally project includes html and javascript codes as well.