Indoor navigation control of a mobile autonomous vehicle

Abstract

Bu tezde çiftteker tahrikli otonom bir robot aracın ZigBee kablosuz haberleşme protokolü kullanılarak kontrolü ve yönlendirilmesi için yeni bir yöntem sunulmuştur. Aracın açısal pozisyonu ile konumu elektronik bir pusula ve lineer pozisyon enkoderi ile aralıklarla ölçülerek yönlendirmesi gerçekleştirilmiştir. Ölçülen her iki değer bir bilgisayara aktarılarak belli bir yörüngenin referans koordinatları ile karşılaştırılıp, aracın bu yörüngeyi otonom olarak takip etmesi sağlanmıştır. Aracın kontrolü, simülasyonu ve hedef noktaların uzaktan gönderimi için Visual Basic programlama dilinde simülasyon programı geliştirilmiştir. Yönlendirme ile birlikte sisteme özel geliştirilmiş bir yazılım algoritması entegre edilerek muhtemel engel geçme ve en kısa yol bulma kabiliyetleri eklenmiştir. Sistemin etkinliği ve uygulanabilirliği deneysel test sonuçları ile gösterilmiştir. In this thesis, a novel approach for navigation and guidance of a duo cycle autonomous robot vehicle control by using wireless control with ZigBee Modules is presented. For navigation the angular position and location of the vehicle is measured intermittent by means of an electronic compass sensor and a linear position encoder. Both measured values are then compared with microcontroller and PC with the reference points of a certain trajectory, so that a given path can be followed by the vehicle autonomously. In order to control and simulate the vehicle movements a computer program has been developed in Visual Basic programming language. Besides navigation a self developed algorithm is integrated to the system control for possible obstacle avoidance and optimal path finding. The results of experimental testing showed the effectiveness of the proposed approach.