Genel amaçlı robot kolu tasarımı

Abstract

Bu tez, üç eksen ve bir adet tutucuya sahip bir robot manipülatör ve robot manipülatöre insansı el hassasiyeti kazandırmak amacı ile ivmeölçer sensörlerden gönderilen komutlarla yönlendirilen, mikroişlemci ailesinden PIC ile kontrol edilen servo motor sürücü kartı tasarım çalışmasını ortaya koymaktadır. Robot manipülatörün tasarımı için Dassault Systemes firmasının ürettiği Solidworks programı kullanılmıştır. Baskı devre tekniği ile üretilen 5 adet servo motoru sürebilen motor sürücü kartı Proteus ve Eagle çizim programlarında tasarlanmış ve çizilmiştir. İnsansı el hassasiyeti, motor sürücü kartının donanımı göz önünde tutularak freescale firmasının ürettiği orta sınıf üç eksen ivmeölçer sensörler seçilerek sağlanmıştır. Robot kolunun gövdesinin ve uzuvlarının oluşturulmasında pleksiglas, kestamid ve alüminyum malzemeler seçilmiş, solidworks'de tasarlanan parçalar lazer kesimle imal edilmiştir._x000B_İnsan elinin hassasiyetini algılayarak çalışan orta sınıf ivmeölçerler ile robot prototibini hareket ettiren düzenek, yüksek yatırım maliyetleriyle profesyonel olarak oluşturulması durumunda, kumanda kolu veya öğretme bilgileriyle kontrölü yapılan robotlardan farklı olarak insan el hassasiyetinin birebir kopyalamasını yapabilecek şekilde tasarlanabilecektir. In this thesis, a robotic arm which have three axes with a gripper, controlled by a PIC microcontroller servo driver card, is designed. The purpose of study, is design and implement a robot which processes the signals sent by the acceleration sensors and act like human movements. Solid Works program produced by Dassault Systemes company was used for the design of the robot manipulator. The driver card can drive five servo motors. Middle class three axis accelerometer sensors which produced by Freescale was used for human movements, selected on considering the motor driver card hardware. Plexiglass and aluminum materials were selected to create the body of robot arm and limb and all parts which designed with solid works were made of laser cut._x000B_If mechanism which moves the our robot prototype produced with middle-class accelerometers which works through to detect the sensitivity of the human hand, create by the high cost of investment, as diffrent from the robot controlled with joystick or by teaching method, the sensitivity of the human hand would be able to design one to one copy.