Yapay sinir ağları ile robot kolu kontrolü

Abstract

Bu tez çalışmasında robot kollarının nasıl tasarlanabileceği anlatılmış ve bir robot tasarımı yapılmıştır. Bunun yanısıra bu tip bir robot kolunun yapay sinir ağları ile nasıl kontrol edilebileceği üzerine çalışılmıştır. Robot kolu tasarımı ile ilgili konular; mekanik tasarım, doğru akım motorları ve kontrol sistemi şeklinde üç ana başlık altında toplandı. Mekanik tasarım başlağında; malzeme seçimi, dikkat edilmesi gereken noktalar anlatılmıştır, bir robot kolu tasarımı yapıldı ve tüm parçaların tasarımlarından ve montajlarından tek tek bahsedildi. Doğru akım motorları (DC motorlar) başlığında; DC motorlar konusunda teorik bilgi verdikten sonra doğru akım motorlarının nasıl seçilebileceği konusunda bilgiler verildi.Kontrol sistemi başlığında ise ; farklı kontrol sistemleri ile kontroller yapıldı ve bu oluşturulan sistemler ile elde edilen sonuçlar karşılaştırıldı. Matlab ve simulink yardımıyla TMS320F28335 işlemcisinin programlanması ve bir yapay sinir ağı ile robotun kontrolü üzerine çalışıldı. Diğer bir değişle Yapay sinir ağları ile bir robotun nasıl kontrol edilebileceği gösterildi. Sonuç olarak robot kollarında kontrol sistemi tasarımı için yapay sinir ağlarının da bir çözüm olarak kullanılabileceği gösterildi. In this thesis it is explained how robotic arms can be designed. A design for a robotic arm is detailed within this thesis. A study will show how this type of robotic arm can be controlled by an artificial neural network. In conclusion it has been shown that also the artificial neural networks can be used as an alternative solution in control system of robotic arms and the benefits of this method have been discussed.